PID Regler braucht viel Zeit zum Ausregeln!

Diskutiere PID Regler braucht viel Zeit zum Ausregeln! im Espresso- und Kaffeemaschinen Forum im Bereich Maschinen und Technik; Hallo Boarduser, und vorallem an die Verfahrenstechniker und PID Spezialisten unter Euch. Meine Sylvia musste auch daran glauben, und ist...

  1. #1 Dirk2/3, 15.03.2006
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    Hallo Boarduser,
    und vorallem an die Verfahrenstechniker und PID Spezialisten unter Euch.

    Meine Sylvia musste auch daran glauben, und ist jetzt mit PID Regelung ausgestattet.
    Der angeblich überschwingungsfreie (PDPI) Algorithmus
    schwingt aber bis zu 5 Grad übers Ziel hinaus und braucht exakt 3.5 minuten bis Sollwert erreicht ist nach jedem Bezug.(110Grad)
    Hat jemand ähnliche Erfahrung?Geht das auch in kürzerer Zeit?


    Gruß
     
  2. #2 Dirk2/3, 16.03.2006
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    Schade, keine Antwort!

    Hat niemand Ahnung oder keine Lust zu Antworten?

    Vielleicht gibt es einen Tip, welcher Regler für sehr unstabile Temperaturverhältnisse geeignet ist.

    Der in Coffee geek beschriebene Regler von Fuji ist in Deutschland nicht erhältlich und scheint trotz FuzziLogic auch nicht schneller zu sein??
    (Habe ewig im Netzt recherchiert).
    Siehe auch Murpys Pid Sylvia.

    Vielleicht weis jemand mehr über diesen Fuji Regler
    Der jetzige Regler ist GMC R2400(Gossen Metrawatt).
    Sind 3,5 minuten Regelzeit normal für ca. 10Grad Celcius??

    Gruß
     
  3. cibao

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    Ich habe keine Ahnung davon....

    Gruß
    Jörg
     
  4. #4 koffeinschock, 16.03.2006
    koffeinschock

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    ok...AAAlllsssoo...
    erstmal den d-anteil ein bisschen verringern, dann den i-anteil verkleinern. vom proportionalen teil würd ich erstmal die finger weg lassen.
    wenn du den d-anteil verringerst, dann "schießt" dir der wert nich so oben raus, mit der verringerung des i-anteilst machst du den regler etwas schneller.
    klar sollte dir sein, daß der regler nicht aktiv gegenkühlen kann und eben erstmal ne weile mit "warten" verbringt, bis das abgekühlt ist und dann wieder aufheizen kann.
    ein regler mit fuzzy-logic lässt gewisse regeabweichungen zu, er hat quasi ein "intelligentes" totband um den gewünschten wert herum, das sorgt für (klingt komisch, ist aber so :D) stabilität, da der regler nicht bei der kleinsten abweichung sofort anfängt zu arbeiten.
    und algorithmus hin oder her - es gibt keinen überschwingungsfreien regler, solange er nicht perfekt an die regelstrecke angepasst ist.
    jeder hersteller wird, sofern er nen eigenen anbietet, seinen regelalgorithmus als das maß der dinge anpreisen, klar ist, daß die teile je nach einsatzzweck oder -ort halt verschieden rechnen und arbeiten :)
     
  5. cibao

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    @koffeinschock

    Veralberst Du ihn oder hat das Hand und Fuß?

    Ich versteh nur Bahnhof :cry:
     
  6. #6 gunnar0815, 16.03.2006
    gunnar0815

    gunnar0815 Mitglied

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    Koffeinschock glaube ich ist der einzige der dazu was schreiben kann.
    Wird schon stimmen.
    Gunnar
     
  7. cpr

    cpr Gast

  8. #8 koffeinschock, 16.03.2006
    koffeinschock

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    tz..das is ne bösartige unterstellung :evil:
    klar hat das hand und fuß, bin gelernter prozeßleitelektroniker (und mittlerweile auch staatlich geprüfter techniker....) und mit dem kram befass ich mich täglich auf arbeit...
    jedem sollte wohl zuallererst klar sein, daß man sich hier auf mathematik höchsten niveaus begibt, wer mir das nich glaubt, kann ja mal nach ner pt 2-regelstrecke im netz suchen (oder um realistisch zu werden, pt n - viel spaß damit. reele simulationen von komplexen regelkreisen bringen übrigens noch jeden mathematiker zum verzweifeln...), dann muss ich wohl nich gesondert erklären, daß sich das D im PID auf differentiell bezieht und das I eben auf Integral, P ist der Proportionale bereich und noch das einfachste von allem...

    wenn dein regler zu arg zicken sollte, würde ich sogar ernsthaft überlegen, ob du den D-anteil deaktivierst. im grunde ist der nur für einen schnellen anstieg der temperatur zuständig, wenn dein kessel kalt ist, statt langsam die leistung hochzunehmen (du kühlst die maschine ja nicht ständig wieder auf raumtemp ab und heizt dann wieder voll hoch...)
     
  9. cpr

    cpr Gast

    Mal so rum gefragt, koffeinschock: Hast Du dir einen PID-Regler an eine Maschine geschraubt?
     
  10. #10 koffeinschock, 16.03.2006
    koffeinschock

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    im ersten link geht der sogar nur auf die pt1-regelstrecke ein, pt1 sieht aus wie die lade-/entladekurve eines kondensators aus und ist noch verhältnismäßig "einfach" (sucht selber in google, wie die kurve aussieht :mrgreen:)

    im zweiten link sieht man schön, wie ein analoger pid-regler arbeitet (meiner meinung nach sind die auch noch besser, als die software-regler) und auch nicht wirklich 100%-ig auf den regelkreis optimiert ist, er schwingt sich immer schön ein (beachtet allerdings auch die zeitskala unten...). der lässt sich sogar verhältnismässig einfach mit einem passenden operationsverstärker bauen, dann noch die passende r/c-beschaltung und stellwertrückführung - et voilá schon haste nen super-regler (mit nem passenden verstellbaren widerstand und diversen kondensatoren kannste sogar die parameter für I und D verstellen, die vorwiderstände sorgen für eine anpassung des P-anteils)
    wenn ihr so weitermacht, kram ich noch das tabellenbuch raus....
     
  11. cpr

    cpr Gast

    Aber klar doch -- das sind `minutes`, oder? :D
     
  12. #12 koffeinschock, 16.03.2006
    koffeinschock

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    es wäre reizvoll, aber da ich nen zweikreiser habe, könnte ich ja doch nur die kesseltemperatur regeln, statt den kesseldruck (oder mit nem elektrischen manometer eben den druck millibargenau....) kontinuierliche regelung macht eben nur bei nem einkreiser/dualboiler wirklich sinn. es sei denn, du baust ne mischstrecke rein, so daß du über ein ventil kaltwasser hinzumischen kannst und über eine verhältnisregelung die brühtemperatur auf dem weg zum brühkopf regeln kannst - aber das wird dann echt abgefahren (und zickig - ich spreche da aus leidlicher erfahrung)...(trotzdem ist es wahnsinnig interessant...)
     
  13. cibao

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    Och Jung, das war doch nicht böse gemeint :oops:
     
  14. #14 peergynt, 17.03.2006
    peergynt

    peergynt Gast

    Hallo,

    Wie Koffeinschock schon schrieb, gibt es keinen absolut überschwingungsfreien Regler. In dem Zusammenhang wäre auch noch anzudenken, welches Verhalten denn die zu regelnde Strecke überhaupt hat (Globalverhalten, Totzeitanteile, Hysteresen usw usf.)

    Wenn man das weiß, dann läßt sich auch der geschlossene Regelkreis mathematisch recht schnell aber nicht unbedingt einfach beschreiben und auch simulieren. Stichwort wäre hier Lapace-Transformation aus dem Zeit- in den Frequenzbereich. Ein feines Werkzeug hierzu stellt Matlab/Simulink zur Verfügung...
    Aber das ist alles eher akademischer Natur.

    Vielleicht hilft dir ja ein relativ einfaches Einstellverfahren weiter. Im Moment fällt mir da spontan nur das erste Verfahren von Ziegler-Nichols ein:

    Dazu soll der Regler zunächst als reiner P-Regler arbeiten, also I und D- anteile zu Null setzen.
    Nun diesen P-Anteil solange variieren, bis der Regelkreis harmonisch schwingt, d.h. deine Zeit-Temperatur-Kurve sinusförmig wird. Hier dann die Schwingungsdauer einer Schwingung bestimmen.
    Mit diesen beiden Werten für P und T kann man dann anhand von Tabellen die für den I und D- Anteil nötigen Werte bestimmen.
    Das alles funktioniert aber nur, wenn die Sprunganwort des Systems s-förmig ist, also prinzipiell nur dann, wenn die Strecke PT2-Verhalten zeigt - glaube ich zumindest.
    Ansonsten mal nach Ziegler-Nichols googlen.

    Gruß et bonne chance!

    Michael
     
  15. #15 koffeinschock, 17.03.2006
    koffeinschock

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    grundsätzlich ist das mit dem optimieren nach der störgröße (verfahren nach ziegler-nichols) nicht übel, der haken ist, eine temperaturstrecke zur harmonischen schwingung zu bringen - dafür ist sie einfach zu träge. des weiteren müsste er die daten mitschreiben oder besser noch in eine kurve übertragen, um daraufhin eben diese berechnungen auszuführen.
    chien hrones und reswick wäre auch eine alternative, aber das findet in der praxis eben zu wenig bedeutung.
    einfacher ist es eben einen sollwertsprung auf den regelkreis zu geben (also von z.b.: 70°C auf 90°C zu gehen) und dann das regelverhalten zu überwachen
     
  16. Stefan

    Stefan Mitglied

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    Eine lineare Kurve ist fast unmöglich beim betrieb einer Espressomaschine, nicht nur wegen der Anheizphase am Anfang. Ein PID-Regler kann nur auf das reagieren, was ihm der Thermofühler zuspielt, das Ergebnis hängt also sehr stark davon ab, wo dieser angebracht wurde:
    Wenn ich ihn so montiere daß er direkt das Wasser am Brühkopf mißt, habe ich am Regelkreis zwar eine relativ geringe Amplitude mit nur geringen Überschwingern, dafür aber sehr hohe Regelfrequenz. Und - solange die Maschine noch nicht komplett durchgeheizt ist, wird es am Anfang trotz Regelung zu einem stetigen Temperaturanstieg mit einem längeren Überschwinger kommen da der Thermofühler nur die Wassertemperatur sieht und nicht den Kessel und die Brühgruppe, die erst im Zeitverlauf stabilisierend auf die Temperatur wirken.
    Genau umgekehrt ist es dann, wenn ich an der Brühgruppe oder am Kessel messe: relativ lange Regelzyklen mit großer Amplitude, dafür aber auch deutlicher ausgeprägte Überschwinger weil die nur langsam auf die Temperaturänderungen reagierende thermische Masse am Meßpunkt den Regelvorgang zeitlich gesehen 'verschmiert'.
    Beides ist also nicht wirklich optimal - aber es ist technisch sehr aufwendig, den idealen Meßpunkt zu finden bzw. zu realisieren.



    Gruß
    Stefan
     
  17. #17 Dirk2/3, 17.03.2006
    Dirk2/3

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    Hallo,
    danke für eure Antworten.
    Der Gossen Metrawatt Regler ist leider nicht umfangreich prorammierbar.

    So sind
    Proportionalband Heizen
    Verzugzeit der Strecke (Delay of Circuit)
    und
    Ausgabezykluszeit
    einstellbar.
    Daneben noch Stellgrad und Sollwertrampe, aber die sind nicht
    relevant, abgesehen von den diversen Alarmen.
    Das wars.
    Die in der Beschreibung durchzuführende Selbstoptimierung hat
    dem Proportionalband einen viel zu geringen Wert zugeordnet.
    Kein Wunder bei der riesigen Heizung im Vergleich zur Wassermenge.
    (1100Watt,350ml).Vermutlich werden Monsterwasserbecken mit stundenlangen Aufheizzeiten in der Industrie ausgeregelt.
    Die Werte Tu (Verzugzeit) und Tc (Ausg.zykluszeit ) ergaben sehr
    brauchbare Werte. Nach Korrektur des PB1(Proportionalnad Heizen)nach oben ließ sich ein gutes Ausregeln in zeitlich akzeptablem Rahmen realisieren. (Etwa Verdopplung des Wertes.)
    Die anderen Werte brachten bei Veränderung in jedem Fall schlechtere Performance. Zumindest bei dem im Manual durch Formeln beschriebenen Verhältnis Tu=x, tc=Tu/12 .Weitere Versuche möchte ich hier nicht erläutern, das hat Tage gedauert und führte nur zu Verständnislosigkeit meinerseits.
    Die beschriebene Methode nach Ziegler Nichols kenne ich inzwischen auch,
    ist aber nicht mit diesem Regler anwendbar (Bspw. I lässt sich nicht Hand-konfigurieren und wird vermutlich abhängig von den eingestellten Werten intern umgerechnet.
    Den Betrieb nur mit P wird zum Formelgestützten Errechnen des richtigen Regelverhaltens empfohlen und wurde auch von mir durchgeführt.
    Die mit Stopuhr und Millimeterpapier aufgezeichneten Werte für einen Temp. Sprung vo 15 Grad Celsius (95-105) ergaben aber ähnliche Werte, die später auch die Selbstoptimierung ermittelte.

    Ein günstigeres Plazieren des Temp. Fühlers könnte noch Veränderung bringen.Aber er ist dort, wo alle ihn hingehängt haben:Oben auf dem
    Kessel.



    Ein frei programmierbarer Regler ist sicher besser für die Performance.

    Kaffeemachen insbesondere Cappu geht aber trotzdem recht flüssig von der Hand, wenn ich die Schritte in sinnvoller Reihenfolge abarbeite.
    Espresso ziehen, dabei schon Dampfschalter auf ON, Wasser wegzischen damit schneller auf Temperatur, Milch schäumen und fertig.
    Dampf ist viel schneller heiss, weil Heizung schon bereits auf voll Power durchstarten kann nach ca. 25 Sekunden und Temp.Konstanz scheint während des Bezuges besser.(Ist ohnehin ziemlich gut)


    Gruß und Danke :)

    P.S:
    @Koffeinschock
    Bezugnehmend auf Deinen Leitsatz stelle ich bei mir das Gegenteil fest.
    Je mehr ich weiss umso optimistischer denke ich.
    Ist u.U dann auch dringend notwendig.
     
  18. #18 koffeinschock, 17.03.2006
    koffeinschock

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    womit du sämtliche parameter, welche für einen PID-regler relevant sind, abgehandelt hättest...

    ich denke schon, daß sie relevant sind, du könntest nämlich den stellgrad begrenzen, was einer leistungsbegrenzung (und -reduzierung) zur folge hätte, damit könntest du unter umständen die regelgüte steigern

    nein...du hast eine geringe verstärkung, damit die heizung eben nicht nach oben hinausschießt - der regler hat das schon richtig erkannt, daß die heizung viel zu groß im vergleich zur wassermenge ist und hat sich selbst langsamer gestellt....

    hmm...*g* wenn mal wieder ein verteter von metrawatt bei uns ist, werd ich ihn darauf ansprechen ;)

    das ist schon eine heftige änderung - du hast die verstärkung um das doppelte geändert? nun ja...

    nun..niemand hat gesagt, daß das einfach ist - im übrigen würde ich mich da weniger an bestimmte verhältnisse richten, sondern einfach eben an der sprungantwort orientieren.

    nein...du stellst den regler nicht auf "ziegler nichols" und er arbeitet, sondern du darfst eine exakte kurve aufnehmen, auf grund dessen du dann eben die parameter errechnest und den regler einstellst (im übrigen wird ziegler-nichols verwendet, um die störgrösse zu eliminieren und nur "mißbraucht" um einen regelkreis zu optimieren)

    die richtige plazierung ist schon wichtig - vielleicht kannst du aber auch einfach gegenmessen, wie die temperatur am auslass ist und dann einfach die temperatur im kessel anpassen
    ich würde nicht zu weit weg von den "grösseren" wassermassen messen, die auslasstemperatur sollte wohl kaum zu regeln sein, dafür ist die heizung wiederum zu klein ;)

    was möchtest du denn noch programmieren???

    Kaffeemachen insbesondere Cappu geht aber trotzdem recht flüssig von der Hand, wenn ich die Schritte in sinnvoller Reihenfolge abarbeite.
    Espresso ziehen, dabei schon Dampfschalter auf ON, Wasser wegzischen damit schneller auf Temperatur, Milch schäumen und fertig.
    Dampf ist viel schneller heiss, weil Heizung schon bereits auf voll Power durchstarten kann nach ca. 25 Sekunden und Temp.Konstanz scheint während des Bezuges besser.(Ist ohnehin ziemlich gut)
    [/quote]
    das muss ich jetzt nicht verstehen..oder? du nimmst einen kontinuierlichen regler, um ihn zu überbrücken und die heizung auf "vollgas" zu stellen (und unter umständen ne erhöhung zum ende des bezuges zu riskieren...)

    ja..warte nur ab, bis du noch mehr weißt...dann wirst du den spruch verstehen... :mrgreen:
     
  19. #19 Dirk2/3, 19.03.2006
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    @koffeinschock
    danke erst einmal für die Anregungen.

    Danke, wieder was gelernt.

    3 Dinge habe ich aber immer noch nicht verstanden:

    -Was genau bewirkt Verzugzeit der Strecke.(tu)?
    Eine Verstellung des Wertes brachte so gut wie keine Veränderung die für
    mich offensichtlich war.
    (Werte von 20-3500 eingestellt)


    -Wann wirkt eine Sollwertrampe und wofür genau wird Sie eingesetzt?

    - Worauf bezieht sich MBU (Messbereichsumfang)

    Ich habe natürlich nach Formeln versucht zu errechnen.(mit Betonung auf "Versucht")


    Die Verdopplung des Proportionalband- Wertes von 1,6 auf 3,2 habe ich Schritt für Schritt ermittelt und dabei die Zeit zum Ausregeln gemessen.
    Folgende Werte sind eingestellt:
    PB 3,2(Proportionalband)(1,6 nach Selbstoptimierung)
    Tu 42 (Verzugzeit der Strecke)
    tc 3,5 (Ausgabezykluszeit)

    Was mich an dem Regler wundert, ist ,das bei sämtlichen Werteverstellungen immer erst eine Temperatur von +3 Grad über dem Sollwert angepeilt wird, um dann langsam abzufallen.
    Das braucht am meisten Zeit.


    Das ist nicht wegzueliminieren?

    Meine Vorstellung ist die von dem Auto, was auf eine Rote Ampel zufährt...
    usw.
    Es kommt an der Haltelinie zum Stehen, und nicht 3 meter auf der Kreuzung um dann im Rückwärtsgang dahin zurückzufahren.
    Bezogen auf einen Dampfkessel sollte die in der Heizung vorhandene Restenergie so genutzt werden, das genau in dem Moment des nicht weiter erfolgenden Temperaturanstiegs im Moment des beginnenden Abfalls, quasi am Scheitelpunkt einer Messkurve am Sollwert, der Regler beginnt, kleine Impulse zur Temperaturerhaltung zu geben.

    Aber:
    Auch wenn beisspielsweise der Istwert nur knapp unter dem Sollwert liegt,
    z.B duch sehr kurzes Betätigen des Bezugschalters, regelt mein Regler immer erst +3 Grad darüber um dann abzufallen.(nicht der Regler, sondern die Temperatur.)
    *g*.
    schon merkwürdig.

    Den Stellgrad Versuchsweise auf 50% und auch 30% einzustellen führte zu langsamerer aber sich stetig an +3Grad orientierende Temperatur, was ewig dauerte und auch mit Werten von 80 % nicht zu empfehlen war.
    Die Regelgüte mag durchaus besser gewesen sein. Irgendwann war dann auch der Sollwert erreicht.


    Der Temperaturfühler ist ein PT100, der genau in eine tiefe Bohrung seitlich auf dem Kessel hineinpasste.(ca 4 cm tief in der Nähe des Dampfauslasses.

    Und zuletzt
    So schnell heizt die Heizung nicht nach, und eine Überhöhung der Temperatur lässt sich nicht feststellen, ist m.E. sogar konstanter zum Ende hin.(Gleichmässigeres Bild)
    Macht aber sowieso kaum Unterschied und man kann es auch lassen.

    Gruß und Danke :idea: :?: :?: :?:
     
  20. #20 koffeinschock, 19.03.2006
    koffeinschock

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    also..wenn du mir die anleitung zumailen könntest oder den genauen typ vom regler sagst und ich online irgendwelche doku finde, kann ich dir vielleicht eher helfen.

    die sollwertrampe dient dazu, in einer vorgegebenen zeit eine bestimmte temperatur zu erreichen. also zb in 10 minuten 200 grad zu erreichen. je nach speicher und typ kannst du da einfach ein paar stützpunkte eingeben, die der regler anfahren soll.

    der meßbereichsumfang wird wohl die spanne angeben. wenn du einen meßbereichsanfang von 0 hast und einen meßbereichsumfang von 200, dann mißt du eben zwischen 0 und 200. wenn du den anfang auf 50 stellst, dann mißt du eben von 50-250 usw...

    deine verzugszeit müsste ich mal in der anleitung nachlesen, der begriff sagt mir so nix, könnte aber ein anderer begriff für die vorhaltezeit des differentiellen anteils sein....

    edit: dein überschwingen um 3 grad könnte auch irgendwo in den parametern versteckt sein...
     
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